http://hdl.handle.net/2261/6847 2013-05-18T11:02:06Z http://hdl.handle.net/2261/7284 タイトル: 非線形ゲインを学習する逆問題解法システム 著者: 大山, 英明; 舘, 暲 抄録: 対象となるシステムの目標出力を実現する入力の値を求める問題は逆問題と呼ばれており，その解法システムを神経回路等の学習要素によって獲得する研究が行われている．直接逆モデリングや順逆モデリング等によって獲得された逆モデルを利用する手法が提案されているが，それぞれ問題がある．筆者らは，対象システムの線形化モデルの逆モデルを直接逆モデリングによって学習し，それを利用して出力誤差をフィードバックし，ニュ一トン法に似た反復改良により解を計算する出力フィードバック型逆 モデルを提案した．解の初期値のランダム探索と組み合わせることにより，高精度の逆問題の解を計算できる． しかしながら，出力フィードバック型逆 モデルへの入力は，解の推定値の現在値と出力誤差の両方であ り，その入力次元は大きく，学習に時間がかかる． また，反復改良計算の時間も長い．本論文では，非線形ゲインを学習によって獲得し，出力誤差に非線形ゲインを乗じることによって，出力誤差のフィードバック回路を形成する解法システムを提案し，その性能と学習の効果をロボットアームの逆運動学問題を 解くシミュレーションによって確認する． 1994-07-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/2261/7283 タイトル: 体性感覚性注視運動における両眼視と上肢位置感覚の統合 著者: 前田, 太郎; 舘, 暲 抄録: 一般に人間の空間知覚は物理空間に対してしゅう曲しており， これは感覚間の統合においても同様である．なかでも視覚と体性感覚の統合機構においては反転眼鏡等の多くの研究がなされ学習による適応能力があることが知られているが，その感覚統合における感覚間の食違いの発生の理由についての議論は従来なされていなかった．本論文では視覚と上肢体性感覚による位置感覚の統合機構について，被験者を用いた体性感覚性注視実験を行い，位置の感覚統合における感覚間の食違いを計測した．この結果，主観的には 同様の感覚統合が要求される視覚性到達実験の場合と異なる傾向が得られた．この現象を感覚量間の変換を学習する人間の信号処理の特徴としてとらえ，学習によって人問と同様の特性を示すような神経回路網モデルの構造を求めた．生理学的知見に基づき，信号処理構造の特徴を6種のモデルに分類しシミュレーションを 行った結果，一つのモデルが人間と同様の傾向を示した．これらのモデルの構造について考察することにより人間の感覚統合の過程における信号処理の構造についていくつかの新たな知見が得られた． 1993-03-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/2261/7282 タイトル: 人工現実感を有するテレイグジスタンスロボットシミュレータ 著者: 舘, 暲; 前田, 太郎 抄録: 拡張型のテレイグジスタンスのための基礎的研究として、人間にとって臨場的な3次元視覚情報を提示しつつ人間の運動により自在に制御されるロボットシミュレータの構成法を提案すると共に、仮想環境下の基礎的作業実験を行って本方式の有効性を実証している． 1992-02-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/2261/7217 タイトル: サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法 著者: 榊, 泰輔; 舘, 暲 抄録: This paper proposes a new control algorithm of servo-based impedance control of robot manipulator for stabilization of contact task. There still has been stability problem of servo-based impedance control when a manipulator contacts to a stiff environment with a small viscosity coefficient of target impedance. The paper shows a stabilizing method for impedance control even with a small target viscosity. The proposed control system modifies the target dynamics model, but has no necessity to change the servo-control system. The simulations and contact task experiments show an extremely similar response to a target impedance and verify sophisticated contact stability with an one-tenth target viscosity and with over two times larger velocity more than the stability conditions limited for conventional control methods. 1995-07-01T00:00:00Z