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  3. 1243010 学術雑誌論文
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  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

直接駆動マニピュレータの人力操作における操作力検出と能動的力補助

http://hdl.handle.net/2261/7225
http://hdl.handle.net/2261/7225
85e0eb16-201b-43ec-bb7b-94812e3a4b00
名前 / ファイル ライセンス アクション
0403B003.pdf 0403B003.pdf (647.2 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2010-03-12
タイトル
タイトル 直接駆動マニピュレータの人力操作における操作力検出と能動的力補助
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Human handling of a manipulator
キーワード
主題Scheme Other
主題 Reaction force
キーワード
主題Scheme Other
主題 Force detection
キーワード
主題Scheme Other
主題 Active power assistance
キーワード
主題Scheme Other
主題 Direct-drive manipulator
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル Handling Force Detection and Active Power Assistance in Human Handling of Direct Drive Manipulator
著者 荒井, 裕彦

× 荒井, 裕彦

WEKO 106601

荒井, 裕彦

Search repository
舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 106602

舘, 暲

Search repository
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106603
姓名 Arai, Hirohiko
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106604
姓名 Tachi, Susumu
著者所属
著者所属 機械技術研究所
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 When a manipulator is handled with human force, it is necessary to reduce reaction force caused by inertia, friction, gravity, etc. This paper describes an active power assistance system for a direct-drive manipulator, which assists handling force with motor, and force detection system for that purpose. This method detect handling force by combination of motor-torque detection with motor-current and rotation detection with internal sensors (tacho-generator etc.). It does not need special force sensors. Some configurations of power assistance system are also shown. Effectiveness of the proposed method is demonstrated by feasibility experiments.
書誌情報 日本ロボット学会誌

巻 4, 号 3, p. 209-219, 発行日 1986-06
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548.3
出版者
出版者 日本ロボット学会
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Ver.1 2021-03-02 00:37:57.281389
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