{"created":"2021-03-01T06:20:06.827242+00:00","id":3472,"links":{},"metadata":{"_buckets":{"deposit":"acc7ff53-cb5d-4b5b-9ebe-5eb1d6c05846"},"_deposit":{"id":"3472","owners":[],"pid":{"revision_id":0,"type":"depid","value":"3472"},"status":"published"},"_oai":{"id":"oai:repository.dl.itc.u-tokyo.ac.jp:00003472","sets":["110:113:242","9:233:234"]},"item_7_alternative_title_1":{"attribute_name":"その他のタイトル","attribute_value_mlt":[{"subitem_alternative_title":"Biarticular Muscle Based Motion Control and Its Application to Straight Motion of Two-link 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動力学を解く. 静力学においては, 二対の筋が発揮するトルクの和と差のそれぞれのモードが先端での直行座標系における力に対応することを論じ, また, 動力学においては慣性行列の対角化が外乱オブザーバを用いることで非常に簡単に実現できることを示す. さらに, 力センサレスインピーダンス制御を取り入れることによって, 外部入力に対する系の応答を自由に設定し, natural dynamicsを制御によって実現する手法を提案する. 二関節筋の研究と実際のロボットへの応用の間にはまだ大きな隔たりがある. それは前者が手先を固定した場合の手先の出力特性を議論するにとどまっている一方で, 後者は歩行や跳躍への応用を目指しているからである. 本論文では直動運動と二関節筋の関連を見出したという点で, この隔たりを埋める一助となると考えられる.","subitem_description_type":"Abstract"}]},"item_7_full_name_3":{"attribute_name":"著者別名","attribute_value_mlt":[{"nameIdentifiers":[{"nameIdentifier":"8319","nameIdentifierScheme":"WEKO"}],"names":[{"name":"Kimura, 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