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  1. 113 工学系研究科・工学部
  2. 28 計数工学専攻
  3. 1132810 学術雑誌論文
  1. 0 資料タイプ別
  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法

http://hdl.handle.net/2261/7218
http://hdl.handle.net/2261/7218
fd64a038-b2da-4f58-ae13-25ae4c368bab
名前 / ファイル ライセンス アクション
1301B089.pdf 1301B089.pdf (781.6 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2010-03-12
タイトル
タイトル 神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Inverse-kinematics
キーワード
主題Scheme Other
主題 Neural Networks
キーワード
主題Scheme Other
主題 Output Feedback Inverse Model
キーワード
主題Scheme Other
主題 Linear Adaptive System
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル Methods for Solving Inverse-kinematics Problems Using Nerual Networks with 0utput Error Feedback
著者 大山, 英明

× 大山, 英明

WEKO 106561

大山, 英明

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舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 106562

舘, 暲

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著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106563
姓名 Oyama, Eimei
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106564
姓名 Tachi, Susumu
著者所属
著者所属 工業技術院機械技術研究所
著者所属
著者所属 東京大学工学部
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 Many studies on the learning control of the robot arm have been conducted by using neural networks, The method that uses an acquired inverse-kinematics model of the arm by learning are popular. However, acquisition of the inverse-kinematics model has a number of drawbacks. Furthermore, a limited scale neural networks system has only limited precision. Errors still remains in the output of the inverse-kinematics model using the neural networks system. In this paper, a new method for solving inverse-kinematics problem using the learned inverse model of the linearized model as output feedback system is proposed. Two possible configurations of the system are presented. The use of linear adaptive systems including Kalman filter is also proposed for higher accuracy. The performances of the proposed methods are shown by numerical simulations.
書誌情報 日本ロボット学会誌

巻 13, 号 1, p. 89-99, 発行日 1995-01
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548.3
出版者
出版者 日本ロボット学会
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Ver.1 2021-03-02 00:38:12.499811
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