WEKO3
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神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法
http://hdl.handle.net/2261/7218
http://hdl.handle.net/2261/7218fd64a038-b2da-4f58-ae13-25ae4c368bab
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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1301B089.pdf (781.6 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2010-03-12 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Inverse-kinematics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Neural Networks | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Output Feedback Inverse Model | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Linear Adaptive System | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Methods for Solving Inverse-kinematics Problems Using Nerual Networks with 0utput Error Feedback | |||||
| 著者 |
大山, 英明
× 大山, 英明× 舘, 暲 |
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| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 106563 | |||||
| 姓名 | Oyama, Eimei | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 106564 | |||||
| 姓名 | Tachi, Susumu | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 工業技術院機械技術研究所 | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 東京大学工学部 | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | Many studies on the learning control of the robot arm have been conducted by using neural networks, The method that uses an acquired inverse-kinematics model of the arm by learning are popular. However, acquisition of the inverse-kinematics model has a number of drawbacks. Furthermore, a limited scale neural networks system has only limited precision. Errors still remains in the output of the inverse-kinematics model using the neural networks system. In this paper, a new method for solving inverse-kinematics problem using the learned inverse model of the linearized model as output feedback system is proposed. Two possible configurations of the system are presented. The use of linear adaptive systems including Kalman filter is also proposed for higher accuracy. The performances of the proposed methods are shown by numerical simulations. | |||||
| 書誌情報 |
日本ロボット学会誌 巻 13, 号 1, p. 89-99, 発行日 1995-01 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 02891824 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 548.3 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本ロボット学会 | |||||
