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  1. 113 工学系研究科・工学部
  2. 28 計数工学専攻
  3. 1132810 学術雑誌論文
  1. 0 資料タイプ別
  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

拡張フィードバック系による逆運動学モデルのオフライン学習

http://hdl.handle.net/2261/7219
http://hdl.handle.net/2261/7219
f913ac23-fd39-41f0-b037-af2eec512765
名前 / ファイル ライセンス アクション
1305B109.pdf 1305B109.pdf (723.7 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2010-03-12
タイトル
タイトル 拡張フィードバック系による逆運動学モデルのオフライン学習
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Inverse-kinematics Model
キーワード
主題Scheme Other
主題 Learning Control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Neural Networks
キーワード
主題Scheme Other
主題 Extended Feedback System
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル 0ff-line Inverse-kinematics Model Learning by an Extended Feedback System
著者 大山, 英明

× 大山, 英明

WEKO 106565

大山, 英明

Search repository
舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 106566

舘, 暲

Search repository
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106567
姓名 Oyama, Eimei
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106568
姓名 Tachi, Susumu
著者所属
著者所属 工業技術院機械技術研究所
著者所属
著者所属 東京大学工学部
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 Recently the use of neural networks as the inverse-kinematics model of a robot arm has been proposed in learning control of the robot arm. The forward and inverse modeling, the feedback error leaning schema and the goal directed model inversion were proposed to extend the acquisition of the inverse model for the systems with many-to-one input-output correspondence. However, these methods can be used only for on-line learning. The learning of neural networks usually requires many iterations of robot arm movement and of its position measurement. In order to reduce the number of movements of the robot arm, the hybrid system which consists of a learning element and an extended feedback controller are proposed. The learning element approximates the inverse kinematics model of the robot arm. By using the extended feedback controller, the high precision solutions of the inverse kinematics problems are obtained so that these solutions can be used for the teaching signal of the learning element. After the acquisition of these solutions, the off-line learning of the learning element is conducted. The use of forward model of the robot arm is also proposed. The numerical simulations show the good performance of the proposed system.
書誌情報 日本ロボット学会誌

巻 13, 号 5, p. 691-699, 発行日 1995-07
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548.3
出版者
出版者 日本ロボット学会
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Ver.1 2021-03-02 00:38:10.178951
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