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  3. 1243010 学術雑誌論文
  1. 0 資料タイプ別
  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (I) : 基本原理と伝送遅れへの応用

http://hdl.handle.net/2261/7229
http://hdl.handle.net/2261/7229
f0de1fea-9063-4d2e-b715-0d09df79bc63
名前 / ファイル ライセンス アクション
0803B001.pdf 0803B001.pdf (737.8 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2010-03-12
タイトル
タイトル インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (I) : 基本原理と伝送遅れへの応用
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Impedance Control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Master Slave Manipulation
キーワード
主題Scheme Other
主題 Tele-Existence
キーワード
主題Scheme Other
主題 Time Delay
キーワード
主題Scheme Other
主題 Impedance Model
キーワード
主題Scheme Other
主題 Telerobotics
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル Impedance Controlled Master Slave Manipulation SystemPart I : Basic Concept and Application to the System withTime Delay
著者 舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 106625

舘, 暲

Search repository
榊, 泰輔

× 榊, 泰輔

WEKO 106626

榊, 泰輔

Search repository
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106627
姓名 TACHI, Susumu
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106628
姓名 SAKAKI, Taisuke
著者所属
著者所属 機械技術研究所
著者所属
著者所属 安川電機製作所
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 This research is concerned with master slave manipulation. A new master slave system in tele-existence mode, i.e., impedance controlled master slave system, is presented. Impedance control of the manipulators is applied to this system. The system regulates the impedances of the master and the slave so that they coincide, and it generates the impedance models of the environment. Four basic control methods are proposed as the extension of conventional bilateral systems and it is shown that most of them can be transformed to each other by calculating force information even with less force information. They are also applied to the system with time delay. These methods are verified in the experiments with a two degrees of freedom direct drive manipulator.
書誌情報 日本ロボット学会誌

巻 8, 号 3, p. 241-252, 発行日 1990-06
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548.3
出版者
出版者 日本ロボット学会
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Ver.1 2021-03-02 00:37:48.636001
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