WEKO3
アイテム
非駆動関節を有するマニピュレータの動的制御（2自由度マニピュレータの位置制御系）
http://hdl.handle.net/2261/6888
http://hdl.handle.net/2261/68886e6100f3-ee43-4749-b7fe-9138b814c528
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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tachi_1991_e30.pdf (424.1 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2007-06-06 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 非駆動関節を有するマニピュレータの動的制御（2自由度マニピュレータの位置制御系） | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Manipulator | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Dynamic Coupling | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Passive Joint | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Point-to-Point Control | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints (Position Control System of a Two-Degree-of-Freedom Manipulator) | |||||
| 著者 |
荒井, 裕彦
× 荒井, 裕彦× 舘, 暲 |
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| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 454 | |||||
| 姓名 | Arai, Hirohiko | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 455 | |||||
| 姓名 | Tachi, Susumu | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 機械技術研究所 | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | The authors propose a method of controlling the position of a manipulator with passive joints which have holding brakes instead of actuators. In this method, the coupling characteristics of manipulator dynamics are used, and no addiional mechanisms are required. In this paper, the effectiveness of the method is verified by experiments using a prototype manipulator. The prototype is a two-degree-of-freedom, horizontally articulated manipulator. The first axis is an active joint and the second axis is a passive joint. While the brake of the passive joist is released, the passive joint is indirectly controlled by the motion of the active joint through the use of dynamic coupling. While the brake is engaged, the active joint is controlled. By combining these two control modes, the total position of the manipulator is controlled. The experiments show that the precise positioning of the passive joint is feasible by use of the proposed method. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 57, 号 534, p. 619-624, 発行日 1991-02 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 03875024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 530 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
