WEKO3
アイテム
二関節筋Mono-Biシステムの短下肢装具への応用
http://hdl.handle.net/2261/54221
http://hdl.handle.net/2261/542217afd92b5-0220-489c-949b-35c1105a64f2
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
37116456.pdf (9.8 MB)
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| Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||
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| 公開日 | 2013-05-07 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 二関節筋Mono-Biシステムの短下肢装具への応用 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_46ec | |||||
| タイプ | thesis | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Application of Biarticular Mono-Bi Mechanism to Anklefoot Orthosis | |||||
| 著者 |
園川, 真太
× 園川, 真太 |
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| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 10582 | |||||
| 姓名 | Sonokawa, Shinta | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 東京大学大学院工学系研究科電気系工学専攻 | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | Department of Electrical Engineering and Information Systems, Graduate School of Engineering, The University of Tokyo | |||||
| Abstract | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究では，福祉分野への工学的支援を目指して，生体機構の特徴である二関節筋を用いたロボティクスの応用を目指す．特に高齢者や身体的障害をもった方に多く見られる片麻痺歩行アシストのための短下肢装具への応用を目標とする．日本のような少子高齢化が急速に進展した国において，福祉分野への工学的支援は大きく期待されている．まず生体機構の特徴である二関節筋を利用した本研究グループが提案するモデルMono-Bi システムについて運動学，静力学と動力学の導出を行う．従来二関節筋を有するマニピュレータにおいて，上腕あるいは大腿部に適用した上でアームや脚先の出力特性を解析することが主であるが，本研究においてはMono-Bi システムを下腿部に適用した上で人の重心へ歩行アシストのための出力を得ることを目的とする．さらに関節に跨る二関節筋の機構を利用してバネによって表現することで，使用者にとって軽量で安価なものすることができる．この受動要素二関節筋と足関節の一関節筋による歩行アシストのための制御を提案し，シミュレーションと実験により検証する．さらに脚切り替えアルゴリズムにより歩行動作への拡張を行い，歩幅推定アルゴリズムの提案による検討をシミュレーションにより行う．これらの検証ををもとに作製した歩行装具試作機も最後に紹介する．従来二関節筋の研究はその特性に着目され解析することが主であった．その特性をヒューマノイドロボットや動物型ロボットなどに応用した研究も多々存在するが，生物や人体構造解明に尽力するバイオメカニクス分野とは方向性の違いから隔たりが存在する．本研究で扱う福祉工学を通してロボット工学とバイオメカニクス分野の関係性を示唆し，二関節筋のみならず，生体機構と結びつけた工学分野介入による社会貢献への一石となれば幸いである． | |||||
| 書誌情報 | 発行日 2013-03-25 | |||||
| 学位名 | ||||||
| 学位名 | 修士(工学) | |||||
| 学位 | ||||||
| 値 | master | |||||
| 研究科・専攻 | ||||||
| 工学系研究科・電気系工学専攻 | ||||||
| 学位授与年月日 | ||||||
| 学位授与年月日 | 2013-03-25 | |||||
