WEKO3
アイテム
重心移動可能な車輪型ロボットにおける不整地走破性
http://hdl.handle.net/2261/26296
http://hdl.handle.net/2261/262961a1ac328-a6bc-4014-ab2a-c093d7623e26
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
nakamura.pdf (32.0 MB)
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| Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||
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| 公開日 | 2011-08-08 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 重心移動可能な車輪型ロボットにおける不整地走破性 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 重心移動 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 走破性 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_46ec | |||||
| タイプ | thesis | |||||
| 著者 |
中村, 壮亮
× 中村, 壮亮 |
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| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 東京大学大学院工学系研究科 電子工学専攻 | |||||
| Abstract | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 惑星表面の探査では、探査ローバは自律によって様々な困難な作業を行う必要がある。科学的意義の大きい目的を達成するためには、これらの探査ローバは不整地をオンライン計算によって走破することが望ましい。本稿では、重心位置を変えることで不整地走破性の向上を行う新しい方法を提案する。車体のピッチ角および車輪が接する路面の路面傾斜角から、垂直抗力に対する駆動力の比に対応する粘着係数および転倒安定性に対応する安定係数の重み付けとして定義される不整地走破性の評価指標を最小にする重心位置として、最適重心位置が計算される。本稿では、二つの新しい提案がある。一つ目は、不整地走破性の評価指標を表す因子としてローバの粘着性と安定性の二つを考慮したことである。そして、この評価指標に基づいてそれを最小にする重心位置として最適重心位置が計算される。二つ目は、4輪駆動(4WD)では前輪および後輪の粘着係数の関係から前輪と後輪の粘着係数を等しくするような駆動力の配分法が粘着性の点から最適であるという発見である。本稿では、これを最適駆動力配分と呼ぶ。最後に、本稿では重心位置を随時計算・更新することで岩状地形の走行を行うが、シミュレーションおよび実験を通して提案アルゴリズムの有効性を検証した。 | |||||
| 書誌情報 | 発行日 2007-02-02 | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 548 | |||||
| 学位 | ||||||
| 値 | master | |||||
| 研究科・専攻 | ||||||
| 工学系研究科電子工学専攻 | ||||||
| 学位授与年月日 | ||||||
| 学位授与年月日 | 2007-03 | |||||
| 学位記番号 | ||||||
| 修第号 | ||||||
