ログイン
言語:

WEKO3

  • トップ
  • ランキング
To
lat lon distance
To

Field does not validate



インデックスリンク

インデックスツリー

メールアドレスを入力してください。

WEKO

One fine body…

WEKO

One fine body…

アイテム

  1. 140 先端科学技術研究センター
  2. 14010 学術雑誌論文
  1. 0 資料タイプ別
  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法

http://hdl.handle.net/2261/7217
http://hdl.handle.net/2261/7217
fc435a89-da50-4bf1-91d8-2c9baa43c464
名前 / ファイル ライセンス アクション
1305B077.pdf 1305B077.pdf (508.7 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2010-03-12
タイトル
タイトル サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Servo-Based Impedance Control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Contact Stability
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル A Stabilizing Method of Contact Tasks on Servo-based Impedance Control
著者 榊, 泰輔

× 榊, 泰輔

WEKO 106557

榊, 泰輔

Search repository
舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 106558

舘, 暲

Search repository
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106559
姓名 SAKAKI, Taisuke
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 106560
姓名 TACHI, Susumu
著者所属
著者所属 安川電機つくば研究所
著者所属
著者所属 東京大学先端科学技術研究センター
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 This paper proposes a new control algorithm of servo-based impedance control of robot manipulator for stabilization of contact task. There still has been stability problem of servo-based impedance control when a manipulator contacts to a stiff environment with a small viscosity coefficient of target impedance. The paper shows a stabilizing method for impedance control even with a small target viscosity. The proposed control system modifies the target dynamics model, but has no necessity to change the servo-control system. The simulations and contact task experiments show an extremely similar response to a target impedance and verify sophisticated contact stability with an one-tenth target viscosity and with over two times larger velocity more than the stability conditions limited for conventional control methods.
書誌情報 日本ロボット学会誌

巻 13, 号 5, p. 659-665, 発行日 1995-07
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548.3
出版者
出版者 日本ロボット学会
戻る
0
views
See details
Views

Versions

Ver.1 2021-03-02 00:38:14.687884
Show All versions

Share

Mendeley Twitter Facebook Print Addthis

Cite as

エクスポート

OAI-PMH
  • OAI-PMH JPCOAR 2.0
  • OAI-PMH JPCOAR 1.0
  • OAI-PMH DublinCore
  • OAI-PMH DDI
Other Formats
  • JSON
  • BIBTEX

Confirm


Powered by WEKO3


Powered by WEKO3