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  1. 140 先端科学技術研究センター
  2. 14010 学術雑誌論文
  1. 0 資料タイプ別
  2. 10 学術雑誌論文
  3. 015 技術・工学

非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御

http://hdl.handle.net/2261/6854
http://hdl.handle.net/2261/6854
c8bb58d0-ca83-46ea-9e88-c59a9183910a
名前 / ファイル ライセンス アクション
tachi_1991_e32.pdf tachi_1991_e32.pdf (271.0 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2007-06-06
タイトル
タイトル 非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Robotics
キーワード
主題Scheme Other
主題 Manipulator
キーワード
主題Scheme Other
主題 Dynamic Coupling
キーワード
主題Scheme Other
主題 Passive Joint
キーワード
主題Scheme Other
主題 Operational Coordinate Space
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
その他のタイトル
その他のタイトル Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in an Operational Coordinate Space
著者 荒井, 裕彦

× 荒井, 裕彦

WEKO 238

荒井, 裕彦

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舘, 暲

× 舘, 暲

WEKO 239

舘, 暲

Search repository
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 240
姓名 Arai, Hirohiko
著者別名
識別子Scheme WEKO
識別子 241
姓名 Tachi, Susumu
著者所属
著者所属 機械技術研究所
著者所属
著者所属 東京大学先端科学技術研究センター
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 The authors have proposed a method of controlling a manipulator with passive joints which have no actuators. In this method, the coupling characteristics of manipulator dynamics are used, and no additional mechanisms are required. In this paper, a method to control the tip position of a manipulator with passive joints in an operational coordinate space is proposed. The equations of motion are described in terms of operational coordinates. The coordinates are separated into controlled coordinates and compensating coordinates. The number of the controlled coordinates is the same as the number of active joints. The accelerations of the controlled coordinates can be arbitrarily adusted by using dynamic coupling of the manipulator. The effectiveness of the method is veriied by experiments using a two-degree-of-freedom manipulator with a passive joint. The experiments show that the controlled coordinates of the position of the manipulator can be controlled precisely by use of the proposed method.
書誌情報 日本機械学會論文集. C編

巻 57, 号 537, p. 1621-1624, 発行日 1991-05
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 03875024
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00187463
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 530
出版者
出版者 日本機械学会
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Ver.1 2021-03-02 08:53:54.211721
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