WEKO3
アイテム
非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御
http://hdl.handle.net/2261/6854
http://hdl.handle.net/2261/6854c8bb58d0-ca83-46ea-9e88-c59a9183910a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
tachi_1991_e32.pdf (271.0 kB)
|
|
| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2007-06-06 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Manipulator | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Dynamic Coupling | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Passive Joint | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Operational Coordinate Space | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in an Operational Coordinate Space | |||||
| 著者 |
荒井, 裕彦
× 荒井, 裕彦× 舘, 暲 |
|||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 240 | |||||
| 姓名 | Arai, Hirohiko | |||||
| 著者別名 | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 241 | |||||
| 姓名 | Tachi, Susumu | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 機械技術研究所 | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 著者所属 | 東京大学先端科学技術研究センター | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | The authors have proposed a method of controlling a manipulator with passive joints which have no actuators. In this method, the coupling characteristics of manipulator dynamics are used, and no additional mechanisms are required. In this paper, a method to control the tip position of a manipulator with passive joints in an operational coordinate space is proposed. The equations of motion are described in terms of operational coordinates. The coordinates are separated into controlled coordinates and compensating coordinates. The number of the controlled coordinates is the same as the number of active joints. The accelerations of the controlled coordinates can be arbitrarily adusted by using dynamic coupling of the manipulator. The effectiveness of the method is veriied by experiments using a two-degree-of-freedom manipulator with a passive joint. The experiments show that the controlled coordinates of the position of the manipulator can be controlled precisely by use of the proposed method. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 57, 号 537, p. 1621-1624, 発行日 1991-05 |
|||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 03875024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 日本十進分類法 | ||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||
| 主題 | 530 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
