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  2. 10 学術雑誌論文
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Development of Anthropomorphic Multi-D.O.F. Master-Slave Arm for Mutual Telexistence

http://hdl.handle.net/2261/6879
http://hdl.handle.net/2261/6879
41192304-ac04-42d6-b2df-69c6c0bff8cf
名前 / ファイル ライセンス アクション
01512014.pdf 01512014.pdf (3.0 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2007-06-06
タイトル
タイトル Development of Anthropomorphic Multi-D.O.F. Master-Slave Arm for Mutual Telexistence
言語
言語 eng
キーワード
主題Scheme Other
主題 Telexistence
キーワード
主題Scheme Other
主題 virtual reality
キーワード
主題Scheme Other
主題 force feedback
キーワード
主題Scheme Other
主題 bilateral impedance control
資源タイプ
資源 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
著者 Tadakuma, Riichiro

× Tadakuma, Riichiro

WEKO 410

Tadakuma, Riichiro

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Asahara, Yoshiaki

× Asahara, Yoshiaki

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Asahara, Yoshiaki

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Kajimoto, Hiroyuki

× Kajimoto, Hiroyuki

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Kajimoto, Hiroyuki

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Kawakami, Naoki

× Kawakami, Naoki

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Kawakami, Naoki

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Tachi, Susumu

× Tachi, Susumu

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Tachi, Susumu

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 We developed a robotic arm for a master-slave system to support "mutual telexistence," which realizes remote dexterous manipulation tasks and close physical communication with other people using gestures. In this paper, we describe the specifications of the experimental setup of the master-slave arm to demonstrate the feasibility of the mutual telexistence concept. We developed the master arm of a telexistence robot for interpersonal communication. The last degree of the 7-degree-of-freedom slave arm is resolved by placing a small orientation sensor on the operator's arm. This master arm is made light and impedance control is applied in order to grant the operator as much freedom of movement as possible. For this development stage, we compared three control methods and confirmed that the impedance control method is the most appropriate to this system.
書誌情報 IEEE transactions on visualization and computer graphics

巻 11, 号 6, p. 626-636, 発行日 2005-11
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 10772626
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA11036344
DOI
識別子タイプ DOI
関連識別子 info:doi/10.1109/TVCG.2005.99
権利
権利情報 ©2005 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE.
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 007.642
出版者
出版者 IEEE
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Ver.1 2021-03-02 08:53:01.512498
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